Sposób projektowania końcówek roboczych dla robotów

końcowego efektorową jesturządzenie na końcu ramienia robota , który jest wykorzystywany do manipulowania obiekt. Manipulatory do robota są zaprojektowane w oparciu o typ i robota typu obiektów , które idą do manipulacji. Wiele z odpadami go do projektu efektora końcowego , takie jak właściwości masy robota , wytrzymałości i obiektów. Instrukcje
1

Lista cech fizycznych obiektów, które robot efektor końcowy będzie manipulacji . Rozważyć rozmiar , wagę, kształt i kruchość . Jeśli przewidujesz manipulowania różne obiekty , tworzyć fizyczne charakterystyczne zakresy , które zawierają cechy wszystkich obiektów robota będzie manipulacji .
2

Wybierz typ końca efektora . Użyj listy cech fizycznych prowadzić swój wybór typu end - efektorowych . Na przykład, jeśli robot będzie manipulowanie cienkich , płaskich przedmiotów , a następniepróżnia efektor końcowy może byćdobrym wyborem. W przypadku innych kształtów obiektów ,chwytając efektor końcowy może dobrze działać . Magnetyczne efektor końcowy może manipulować metalowe przedmioty żelazne .
3

Oblicz wymiary efektora końcowego . Użyj rozmiaru i właściwości masy z listy kierować wymiary efektora końcowego . W ogólności, w przypadku większych i cięższych przedmiotów wymagają większych , bardziej znaczący końcowego efektora . Robotów , które posiadają wiele manipulatory , wymiary każdego końcowego efektorowe mogą być dostosowane do liczby końcowych efektorowe , które będą używane jednocześnie manipulować obiektu. Na przykład, jeślizostanie robota manipuluje obiekt 100 funtów z 4 manipulatory , a każdy koniec efektorowe mogą być zwymiarowane tak, aby obsłużyć mniej niż 100 funtów.
4

Określić materiałów na łączone efektorowej. Analizowanie rozmiaru końcowego efektora , wagę , żeramię robota manipuluje i wagę obiektów jest manipulowany w celu określenia wytrzymałości materiału potrzebnego na końcowym efektora . Materiał siła potrzebna zasugeruje których materiały mogą być odpowiednie do zastosowania końcowego efektorowych . Można również wziąć pod uwagę koszty materiałów , wybierając , jak niektóre materiały mogą spotkać stosunek wytrzymałości do wagi potrzebne , ale może być kosztowna .
5

Wybierz połączenia end - efektorowe . Musisz mechanicznego połączenia pomiędzy efektora końcowego i ramienia robota . Mechaniczne połączenie pomiędzy okuciem efektorowych i ramię robota może być tak proste, jak w systemie orzechów i śrubę . Ponadto może być konieczne połączenie sterujące, takie jak elektryczne, hydrauliczne lub próżni , do przesyłania sygnałów sterujących lub ciśnień od robota do końca efektora .